学术期刊:基于遗传算法的仓储机器人多目标路径规划方法_辜勇

普大帝

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  F) o; I# |$ W1 s# D$ k摘 要:为提高智能仓库中多机器人协同拣选作业效率，提出基于遗传算法的仓储机器人多目标路径规划算法。首先建立仓库环境模型，利用AI算法规划出各机器人的多目标节点路径矩阵。然后以最短行驶时间为目标，提出符号矩阵编码法对多目标点编码，在遗传过程中判断机器人之间的路径冲突，利用改进优先级法化解局部动态冲突，从而确定目标节点遍历序列，得到最优路径规划。仿真结果表明，该路径规划方法能够有效缩短路径长度及行驶时间。
2 I3 w6 J) b. Z4 H9 s[关键词]遗传算法；仓储机器人；多目标路径规划
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