四杆机构优化设计

changfeng1937

本人菜鸟一个，论文要用到优化设计，写了一个程序。运行错误提示：??? Error using ==> svd
5 b; M5 P) I6 y7 n: ]- fInput to SVD must not contain NaN or Inf.求大神们帮帮忙。很着急！！
3 U9 ]5 V0 J4 aclc;
4 u$ f" z/ C6 t3 t6 |; Z' z2 qclear all;
2 m2 S- L. H, |$ A  l* wglobal L1 L5
L1=3000;
L5=1800;
x0=[780;2000;800;800;pi/12];
6 L2 i* J$ C- ]. J4 o" d6 ?+ k' foptions=optimset('largeScale','off','TolFun',1e-12);
' H& Z% ?/ |3 I1 U[x,fval,exitflag,output]=fmincon(@link_objfun1,x0,[],[],[],[],[],[],@link_confun1,options);

8 F& S5 t  C2 x" t5 z. x* k4 R$ A( ^
# }9 @/ c" ]2 q& ^3 G# D- a%目标函数
function f=link_objfun1(x)
global L1 L5
2 \3 Q9 y! s) E  ~+ if=0;
% G' |% o/ G$ lsnti0=0;
for i=0:10
snti=snti0+pi/6*i/10;   
8 h/ \! n! z7 xbati=acos((L1-x(1)*sin(snti+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
    +acos(x(4)/x(3));
f=f+(L1*cossnti+L5*cos(snti+bati)-L1)^2;
6 ?! R; Q- X; h; b( A( I. h3 wend

3 j4 O, C2 c2 o$ j% D* ~/ u  h%约束函数
function [c ceq]=link_confun1(x)
/ o! a+ R" `( [- |5 x& Nglobal L1
7 Q5 V3 x( |& r, @, z7 A6 Q- q2 dsnti0=0;
& i' B0 q, b1 X( Z! V) x' `8 Hbati0=acos((L1-x(1)*sin(snti0+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
" B2 C- e7 \( Z$ c: r6 q7 l    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
% I1 u0 }, t7 E7 D2 y    +acos(x(4)/x(3));
c=[-x(1)
0 \1 r) B# e+ A) t/ o) @8 v    -x(2)
( I" q/ s1 p1 }5 i- @    -x(3)
' s+ x2 S! _9 w# p    -x(4)
5 O9 n: a1 l& W( k& A9 N" R9 U    x(1)-L1
    x(1)-x(2)
    x(1)-x(3)
, i; r4 Z! [* h% z; N    x(1)+x(2)-x(3)-L1
    L1-x(2)-x(3)-x(1)
0 Y! p- s% u2 @4 e" f0 k4 l9 o. A    x(3)-x(1)-x(2)-L1];
ceq=bati0-pi/2;